mirror of
https://github.com/bloeys/gglm.git
synced 2025-12-29 13:38:20 +00:00
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11 Commits
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
| 175d05420c | |||
| d1a4f5ba7c | |||
| 9282567928 | |||
| 4c30b8b6d3 | |||
| 92a3ca3a9c | |||
| 8889482bd5 | |||
| 2de2e9696a | |||
| 81c22bfe4d | |||
| 9d9bcdfc05 | |||
| 710cca385f | |||
| 390222a18d |
@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# gglm
|
||||
|
||||
An OpenGL focused Go mathematics inspired by the C++ glm (OpenGL Mathematics) library
|
||||
Fast Go OpenGL Mathematics library inspired by the c++ library [glm](https://github.com/g-truc/glm).
|
||||
|
||||
## Notes
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||||
|
||||
|
||||
7
gglm/constants.go
Executable file
7
gglm/constants.go
Executable file
@ -0,0 +1,7 @@
|
||||
package gglm
|
||||
|
||||
const (
|
||||
Pi float32 = 3.14159265359
|
||||
Deg2Rad float32 = Pi / 180
|
||||
Rad2Deg float32 = 180 / Pi
|
||||
)
|
||||
@ -14,6 +14,10 @@ func DotVec4(v1, v2 *Vec4) float32 {
|
||||
return v1.X()*v2.X() + v1.Y()*v2.Y() + v1.Z()*v2.Z() + v1.W()*v2.W()
|
||||
}
|
||||
|
||||
func DotQuat(q1, q2 *Quat) float32 {
|
||||
return q1.X()*q2.X() + q1.Y()*q2.Y() + q1.Z()*q2.Z() + q1.W()*q2.W()
|
||||
}
|
||||
|
||||
func Cross(v1, v2 *Vec3) *Vec3 {
|
||||
return &Vec3{
|
||||
Data: [3]float32{
|
||||
@ -73,3 +77,41 @@ func SqrDistVec4(v1, v2 *Vec4) float32 {
|
||||
w := v1.Data[3] - v2.Data[3]
|
||||
return x*x + y*y + z*z + w*w
|
||||
}
|
||||
|
||||
//ReflectVec2 returns the reflected vector of the incoming vector 'v', and the surface normal 'n'.
|
||||
//
|
||||
//Note: n must be normalized or you will get wrong results
|
||||
func ReflectVec2(v, n *Vec2) *Vec2 {
|
||||
|
||||
//reflectedVec = v − 2*dot(v, norm)*norm
|
||||
d := 2 * (v.Data[0]*n.Data[0] + v.Data[1]*n.Data[1])
|
||||
|
||||
return &Vec2{
|
||||
Data: [2]float32{
|
||||
v.Data[0] - d*n.Data[0],
|
||||
v.Data[1] - d*n.Data[1],
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//ReflectVec3 returns the reflected vector of the incoming vector 'v', and the surface normal 'n'.
|
||||
//
|
||||
//Note: n must be normalized or you will get wrong results
|
||||
func ReflectVec3(v, n *Vec3) *Vec3 {
|
||||
|
||||
//reflectedVec = v − 2*dot(v, norm)*norm
|
||||
d := 2 * (v.Data[0]*n.Data[0] + v.Data[1]*n.Data[1] + v.Data[2]*n.Data[2])
|
||||
|
||||
return &Vec3{
|
||||
Data: [3]float32{
|
||||
v.Data[0] - d*n.Data[0],
|
||||
v.Data[1] - d*n.Data[1],
|
||||
v.Data[2] - d*n.Data[2],
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//AngleQuat returns the angle between the two quaternions in radians
|
||||
func AngleQuat(q1, q2 *Quat) float32 {
|
||||
return Acos32(DotQuat(q1, q2))
|
||||
}
|
||||
|
||||
139
gglm/geometric_test.go
Executable file
139
gglm/geometric_test.go
Executable file
@ -0,0 +1,139 @@
|
||||
package gglm_test
|
||||
|
||||
import (
|
||||
"testing"
|
||||
|
||||
"github.com/bloeys/gglm/gglm"
|
||||
)
|
||||
|
||||
func TestDotVec2(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec2{Data: [2]float32{1, 2}}
|
||||
v2 := gglm.Vec2{Data: [2]float32{3, 4}}
|
||||
ans := float32(11)
|
||||
|
||||
res := gglm.DotVec2(&v1, &v2)
|
||||
if res != ans {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestDotVec3(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec3{Data: [3]float32{1, 2, 3}}
|
||||
v2 := gglm.Vec3{Data: [3]float32{4, 5, 6}}
|
||||
ans := float32(32)
|
||||
|
||||
res := gglm.DotVec3(&v1, &v2)
|
||||
if res != ans {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestDotVec4(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec4{Data: [4]float32{1, 2, 3, 4}}
|
||||
v2 := gglm.Vec4{Data: [4]float32{5, 6, 7, 8}}
|
||||
ans := float32(70)
|
||||
|
||||
res := gglm.DotVec4(&v1, &v2)
|
||||
if res != ans {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestDistVec2(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec2{Data: [2]float32{1, 2}}
|
||||
v2 := gglm.Vec2{Data: [2]float32{3, 4}}
|
||||
ans := float32(2.828427)
|
||||
|
||||
res := gglm.DistVec2(&v1, &v2)
|
||||
if res != ans {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestDistVec3(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec3{Data: [3]float32{1, 2, 3}}
|
||||
v2 := gglm.Vec3{Data: [3]float32{4, 5, 6}}
|
||||
ans := float32(5.196152)
|
||||
|
||||
res := gglm.DistVec3(&v1, &v2)
|
||||
if res != ans {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestDistVec4(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec4{Data: [4]float32{1, 2, 3, 4}}
|
||||
v2 := gglm.Vec4{Data: [4]float32{5, 6, 7, 8}}
|
||||
ans := float32(8)
|
||||
|
||||
res := gglm.DistVec4(&v1, &v2)
|
||||
if res != ans {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestSqrDistVec2(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec2{Data: [2]float32{1, 2}}
|
||||
v2 := gglm.Vec2{Data: [2]float32{3, 4}}
|
||||
ans := float32(8)
|
||||
|
||||
res := gglm.SqrDistVec2(&v1, &v2)
|
||||
if res != ans {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestSqrDistVec3(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec3{Data: [3]float32{1, 2, 3}}
|
||||
v2 := gglm.Vec3{Data: [3]float32{4, 5, 6}}
|
||||
ans := float32(27)
|
||||
|
||||
res := gglm.SqrDistVec3(&v1, &v2)
|
||||
if res != ans {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestSqrDistVec4(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec4{Data: [4]float32{1, 2, 3, 4}}
|
||||
v2 := gglm.Vec4{Data: [4]float32{5, 6, 7, 8}}
|
||||
ans := float32(64)
|
||||
|
||||
res := gglm.SqrDistVec4(&v1, &v2)
|
||||
if res != ans {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestReflectVec2(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec2{Data: [2]float32{1, 2}}
|
||||
n := gglm.Vec2{Data: [2]float32{0, 1}}
|
||||
ans := gglm.Vec2{Data: [2]float32{1, -2}}
|
||||
|
||||
res := gglm.ReflectVec2(&v1, &n)
|
||||
if !res.Eq(&ans) {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestReflectVec3(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
v1 := gglm.Vec3{Data: [3]float32{1, 2, 3}}
|
||||
n := gglm.Vec3{Data: [3]float32{0, 1, 0}}
|
||||
ans := gglm.Vec3{Data: [3]float32{1, -2, 3}}
|
||||
|
||||
res := gglm.ReflectVec3(&v1, &n)
|
||||
if !res.Eq(&ans) {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", res, ans)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
117
gglm/mat2.go
117
gglm/mat2.go
@ -8,15 +8,15 @@ var _ Mat = &Mat2{}
|
||||
var _ fmt.Stringer = &Mat2{}
|
||||
|
||||
type Mat2 struct {
|
||||
Data [4]float32
|
||||
Data [2][2]float32
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat2) Get(row, col int) float32 {
|
||||
return m.Data[row*2+col]
|
||||
return m.Data[col][row]
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat2) Set(row, col int, val float32) {
|
||||
m.Data[row*2+col] = val
|
||||
m.Data[col][row] = val
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat2) Size() MatSize {
|
||||
@ -25,42 +25,54 @@ func (m *Mat2) Size() MatSize {
|
||||
|
||||
func (m *Mat2) String() string {
|
||||
//+ always shows +/- sign; - means pad to the right; 9 means total of 9 digits (or padding if less); .3 means 3 decimals
|
||||
return fmt.Sprintf("\n| %+-9.3f %+-9.3f |\n| %+-9.3f %+-9.3f |\n", m.Data[0], m.Data[1], m.Data[2], m.Data[3])
|
||||
return fmt.Sprintf("\n| %+-9.3f %+-9.3f |\n| %+-9.3f %+-9.3f |\n", m.Data[0][0], m.Data[0][1], m.Data[1][0], m.Data[1][1])
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Add m += m2
|
||||
func (m *Mat2) Add(m2 *Mat2) {
|
||||
m.Data[0] += m2.Data[0]
|
||||
m.Data[1] += m2.Data[1]
|
||||
m.Data[2] += m2.Data[2]
|
||||
m.Data[3] += m2.Data[3]
|
||||
func (m *Mat2) Add(m2 *Mat2) *Mat2 {
|
||||
m.Data[0][0] += m2.Data[0][0]
|
||||
m.Data[0][1] += m2.Data[0][1]
|
||||
m.Data[1][0] += m2.Data[1][0]
|
||||
m.Data[1][1] += m2.Data[1][1]
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Add m -= m2
|
||||
func (m *Mat2) Sub(m2 *Mat2) {
|
||||
m.Data[0] -= m2.Data[0]
|
||||
m.Data[1] -= m2.Data[1]
|
||||
m.Data[2] -= m2.Data[2]
|
||||
m.Data[3] -= m2.Data[3]
|
||||
func (m *Mat2) Sub(m2 *Mat2) *Mat2 {
|
||||
m.Data[0][0] -= m2.Data[0][0]
|
||||
m.Data[0][1] -= m2.Data[0][1]
|
||||
m.Data[1][0] -= m2.Data[1][0]
|
||||
m.Data[1][1] -= m2.Data[1][1]
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Mul m *= m2
|
||||
func (m *Mat2) Mul(m2 *Mat2) {
|
||||
m.Data = [4]float32{
|
||||
m.Data[0]*m2.Data[0] + m.Data[1]*m2.Data[2],
|
||||
m.Data[0]*m2.Data[1] + m.Data[1]*m2.Data[3],
|
||||
|
||||
m.Data[2]*m2.Data[0] + m.Data[3]*m2.Data[2],
|
||||
m.Data[2]*m2.Data[1] + m.Data[3]*m2.Data[3],
|
||||
func (m1 *Mat2) Mul(m2 *Mat2) *Mat2 {
|
||||
m1.Data = [2][2]float32{
|
||||
{
|
||||
m1.Data[0][0]*m2.Data[0][0] + m1.Data[1][0]*m2.Data[0][1],
|
||||
m1.Data[0][1]*m2.Data[0][0] + m1.Data[1][1]*m2.Data[0][1],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[0][0]*m2.Data[1][0] + m1.Data[1][0]*m2.Data[1][1],
|
||||
m1.Data[0][1]*m2.Data[1][0] + m1.Data[1][1]*m2.Data[1][1],
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
return m1
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Scale m *= x (element wise multiplication)
|
||||
func (m *Mat2) Scale(x float32) {
|
||||
m.Data[0] *= x
|
||||
m.Data[1] *= x
|
||||
m.Data[2] *= x
|
||||
m.Data[3] *= x
|
||||
func (m *Mat2) Scale(x float32) *Mat2 {
|
||||
m.Data[0][0] *= x
|
||||
m.Data[0][1] *= x
|
||||
m.Data[1][0] *= x
|
||||
m.Data[1][1] *= x
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (v *Mat2) Clone() *Mat2 {
|
||||
return &Mat2{Data: v.Data}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat2) Eq(m2 *Mat2) bool {
|
||||
@ -70,11 +82,15 @@ func (m *Mat2) Eq(m2 *Mat2) bool {
|
||||
//AddMat2 m3 = m1 + m2
|
||||
func AddMat2(m1, m2 *Mat2) *Mat2 {
|
||||
return &Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
m1.Data[0] + m2.Data[0],
|
||||
m1.Data[1] + m2.Data[1],
|
||||
m1.Data[2] + m2.Data[2],
|
||||
m1.Data[3] + m2.Data[3],
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{
|
||||
m1.Data[0][0] + m2.Data[0][0],
|
||||
m1.Data[0][1] + m2.Data[0][1],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[1][0] + m2.Data[1][0],
|
||||
m1.Data[1][1] + m2.Data[1][1],
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -82,11 +98,15 @@ func AddMat2(m1, m2 *Mat2) *Mat2 {
|
||||
//SubMat2 m3 = m1 - m2
|
||||
func SubMat2(m1, m2 *Mat2) *Mat2 {
|
||||
return &Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
m1.Data[0] - m2.Data[0],
|
||||
m1.Data[1] - m2.Data[1],
|
||||
m1.Data[2] - m2.Data[2],
|
||||
m1.Data[3] - m2.Data[3],
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{
|
||||
m1.Data[0][0] - m2.Data[0][0],
|
||||
m1.Data[0][1] - m2.Data[0][1],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[1][0] - m2.Data[1][0],
|
||||
m1.Data[1][1] - m2.Data[1][1],
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -94,12 +114,15 @@ func SubMat2(m1, m2 *Mat2) *Mat2 {
|
||||
//MulMat2 m3 = m1 * m2
|
||||
func MulMat2(m1, m2 *Mat2) *Mat2 {
|
||||
return &Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
m1.Data[0]*m2.Data[0] + m1.Data[1]*m2.Data[2],
|
||||
m1.Data[0]*m2.Data[1] + m1.Data[1]*m2.Data[3],
|
||||
|
||||
m1.Data[2]*m2.Data[0] + m1.Data[3]*m2.Data[2],
|
||||
m1.Data[2]*m2.Data[1] + m1.Data[3]*m2.Data[3],
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{
|
||||
m1.Data[0][0]*m2.Data[0][0] + m1.Data[1][0]*m2.Data[0][1],
|
||||
m1.Data[0][1]*m2.Data[0][0] + m1.Data[1][1]*m2.Data[0][1],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[0][0]*m2.Data[1][0] + m1.Data[1][0]*m2.Data[1][1],
|
||||
m1.Data[0][1]*m2.Data[1][0] + m1.Data[1][1]*m2.Data[1][1],
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -108,8 +131,8 @@ func MulMat2(m1, m2 *Mat2) *Mat2 {
|
||||
func MulMat2Vec2(m1 *Mat2, v1 *Vec2) *Vec2 {
|
||||
return &Vec2{
|
||||
Data: [2]float32{
|
||||
m1.Data[0]*v1.Data[0] + m1.Data[1]*v1.Data[1],
|
||||
m1.Data[2]*v1.Data[0] + m1.Data[3]*v1.Data[1],
|
||||
m1.Data[0][0]*v1.Data[0] + m1.Data[1][0]*v1.Data[1],
|
||||
m1.Data[0][1]*v1.Data[0] + m1.Data[1][1]*v1.Data[1],
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -117,9 +140,9 @@ func MulMat2Vec2(m1 *Mat2, v1 *Vec2) *Vec2 {
|
||||
//NewMat2Id returns the 2x2 identity matrix
|
||||
func NewMat2Id() *Mat2 {
|
||||
return &Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
1, 0,
|
||||
0, 1,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{1, 0},
|
||||
{0, 1},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -25,9 +25,9 @@ func TestMat2GetSet(t *testing.T) {
|
||||
func TestMat2Id(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
1, 0,
|
||||
0, 1,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{1, 0},
|
||||
{0, 1},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := gglm.NewMat2Id()
|
||||
@ -39,20 +39,20 @@ func TestMat2Id(t *testing.T) {
|
||||
func TestSubMat2(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
-4, -4,
|
||||
-4, -4,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{-4, -4},
|
||||
{-4, -4},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := &gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
1, 2,
|
||||
3, 4,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{1, 3},
|
||||
{2, 4},
|
||||
}}
|
||||
m2 := &gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
5, 6,
|
||||
7, 8,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{5, 7},
|
||||
{6, 8},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
result := gglm.SubMat2(m1, m2)
|
||||
@ -70,20 +70,20 @@ func TestSubMat2(t *testing.T) {
|
||||
func TestAddMat2(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
6, 8,
|
||||
10, 12,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{6, 10},
|
||||
{8, 12},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := &gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
1, 2,
|
||||
3, 4,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{1, 3},
|
||||
{2, 4},
|
||||
}}
|
||||
m2 := &gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
5, 6,
|
||||
7, 8,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{5, 7},
|
||||
{6, 8},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
result := gglm.AddMat2(m1, m2)
|
||||
@ -101,20 +101,20 @@ func TestAddMat2(t *testing.T) {
|
||||
func TestMulMat2(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
19, 22,
|
||||
43, 50,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{19, 43},
|
||||
{22, 50},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := &gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
1, 2,
|
||||
3, 4,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{1, 3},
|
||||
{2, 4},
|
||||
}}
|
||||
m2 := &gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
5, 6,
|
||||
7, 8,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{5, 7},
|
||||
{6, 8},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
result := gglm.MulMat2(m1, m2)
|
||||
@ -134,9 +134,9 @@ func TestMulMat2Vec2(t *testing.T) {
|
||||
correctAns := gglm.Vec2{Data: [2]float32{5, 11}}
|
||||
|
||||
m := &gglm.Mat2{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
1, 2,
|
||||
3, 4,
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{1, 3},
|
||||
{2, 4},
|
||||
}}
|
||||
v := &gglm.Vec2{Data: [2]float32{1, 2}}
|
||||
|
||||
|
||||
237
gglm/mat3.go
237
gglm/mat3.go
@ -8,15 +8,15 @@ var _ Mat = &Mat3{}
|
||||
var _ fmt.Stringer = &Mat3{}
|
||||
|
||||
type Mat3 struct {
|
||||
Data [9]float32
|
||||
Data [3][3]float32
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat3) Get(row, col int) float32 {
|
||||
return m.Data[row*3+col]
|
||||
return m.Data[col][row]
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat3) Set(row, col int, val float32) {
|
||||
m.Data[row*3+col] = val
|
||||
m.Data[col][row] = val
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat3) Size() MatSize {
|
||||
@ -25,81 +25,105 @@ func (m *Mat3) Size() MatSize {
|
||||
|
||||
func (m *Mat3) String() string {
|
||||
return fmt.Sprintf("\n| %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f |\n| %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f |\n| %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f |\n",
|
||||
m.Data[0], m.Data[1], m.Data[2],
|
||||
m.Data[3], m.Data[4], m.Data[5],
|
||||
m.Data[6], m.Data[7], m.Data[8],
|
||||
m.Data[0][0], m.Data[0][1], m.Data[0][2],
|
||||
m.Data[1][0], m.Data[1][1], m.Data[1][2],
|
||||
m.Data[2][0], m.Data[2][1], m.Data[2][2],
|
||||
)
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Add m += m2
|
||||
func (m *Mat3) Add(m2 *Mat3) {
|
||||
func (m *Mat3) Add(m2 *Mat3) *Mat3 {
|
||||
|
||||
m.Data[0] += m2.Data[0]
|
||||
m.Data[1] += m2.Data[1]
|
||||
m.Data[2] += m2.Data[2]
|
||||
m.Data[0][0] += m2.Data[0][0]
|
||||
m.Data[0][1] += m2.Data[0][1]
|
||||
m.Data[0][2] += m2.Data[0][2]
|
||||
|
||||
m.Data[3] += m2.Data[3]
|
||||
m.Data[4] += m2.Data[4]
|
||||
m.Data[5] += m2.Data[5]
|
||||
m.Data[1][0] += m2.Data[1][0]
|
||||
m.Data[1][1] += m2.Data[1][1]
|
||||
m.Data[1][2] += m2.Data[1][2]
|
||||
|
||||
m.Data[6] += m2.Data[6]
|
||||
m.Data[7] += m2.Data[7]
|
||||
m.Data[8] += m2.Data[8]
|
||||
m.Data[2][0] += m2.Data[2][0]
|
||||
m.Data[2][1] += m2.Data[2][1]
|
||||
m.Data[2][2] += m2.Data[2][2]
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Add m -= m2
|
||||
func (m *Mat3) Sub(m2 *Mat3) {
|
||||
func (m *Mat3) Sub(m2 *Mat3) *Mat3 {
|
||||
|
||||
m.Data[0] -= m2.Data[0]
|
||||
m.Data[1] -= m2.Data[1]
|
||||
m.Data[2] -= m2.Data[2]
|
||||
m.Data[0][0] -= m2.Data[0][0]
|
||||
m.Data[0][1] -= m2.Data[0][1]
|
||||
m.Data[0][2] -= m2.Data[0][2]
|
||||
|
||||
m.Data[3] -= m2.Data[3]
|
||||
m.Data[4] -= m2.Data[4]
|
||||
m.Data[5] -= m2.Data[5]
|
||||
m.Data[1][0] -= m2.Data[1][0]
|
||||
m.Data[1][1] -= m2.Data[1][1]
|
||||
m.Data[1][2] -= m2.Data[1][2]
|
||||
|
||||
m.Data[6] -= m2.Data[6]
|
||||
m.Data[7] -= m2.Data[7]
|
||||
m.Data[8] -= m2.Data[8]
|
||||
m.Data[2][0] -= m2.Data[2][0]
|
||||
m.Data[2][1] -= m2.Data[2][1]
|
||||
m.Data[2][2] -= m2.Data[2][2]
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Mul m *= m2
|
||||
func (m *Mat3) Mul(m2 *Mat3) {
|
||||
func (m *Mat3) Mul(m2 *Mat3) *Mat3 {
|
||||
|
||||
//Indices:
|
||||
// 0, 1, 2,
|
||||
// 3, 4, 5,
|
||||
// 6, 7, 8,
|
||||
//Array indices:
|
||||
// 00, 10, 20,
|
||||
// 01, 11, 21,
|
||||
// 02, 12, 22,
|
||||
|
||||
m.Data = [9]float32{
|
||||
m.Data[0]*m2.Data[0] + m.Data[1]*m2.Data[3] + m.Data[2]*m2.Data[6],
|
||||
m.Data[0]*m2.Data[1] + m.Data[1]*m2.Data[4] + m.Data[2]*m2.Data[7],
|
||||
m.Data[0]*m2.Data[2] + m.Data[1]*m2.Data[5] + m.Data[2]*m2.Data[8],
|
||||
m00 := m.Data[0][0]
|
||||
m01 := m.Data[0][1]
|
||||
m02 := m.Data[0][2]
|
||||
|
||||
m.Data[3]*m2.Data[0] + m.Data[4]*m2.Data[3] + m.Data[5]*m2.Data[6],
|
||||
m.Data[3]*m2.Data[1] + m.Data[4]*m2.Data[4] + m.Data[5]*m2.Data[7],
|
||||
m.Data[3]*m2.Data[2] + m.Data[4]*m2.Data[5] + m.Data[5]*m2.Data[8],
|
||||
m10 := m.Data[1][0]
|
||||
m11 := m.Data[1][1]
|
||||
m12 := m.Data[1][2]
|
||||
|
||||
m.Data[6]*m2.Data[0] + m.Data[7]*m2.Data[3] + m.Data[8]*m2.Data[6],
|
||||
m.Data[6]*m2.Data[1] + m.Data[7]*m2.Data[4] + m.Data[8]*m2.Data[7],
|
||||
m.Data[6]*m2.Data[2] + m.Data[7]*m2.Data[5] + m.Data[8]*m2.Data[8],
|
||||
m20 := m.Data[2][0]
|
||||
m21 := m.Data[2][1]
|
||||
m22 := m.Data[2][2]
|
||||
|
||||
m.Data = [3][3]float32{
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[0][0] + m10*m2.Data[0][1] + m20*m2.Data[0][2],
|
||||
m01*m2.Data[0][0] + m11*m2.Data[0][1] + m21*m2.Data[0][2],
|
||||
m02*m2.Data[0][0] + m12*m2.Data[0][1] + m22*m2.Data[0][2],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[1][0] + m10*m2.Data[1][1] + m20*m2.Data[1][2],
|
||||
m01*m2.Data[1][0] + m11*m2.Data[1][1] + m21*m2.Data[1][2],
|
||||
m02*m2.Data[1][0] + m12*m2.Data[1][1] + m22*m2.Data[1][2],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[2][0] + m10*m2.Data[2][1] + m20*m2.Data[2][2],
|
||||
m01*m2.Data[2][0] + m11*m2.Data[2][1] + m21*m2.Data[2][2],
|
||||
m02*m2.Data[2][0] + m12*m2.Data[2][1] + m22*m2.Data[2][2],
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Scale m *= x (element wise multiplication)
|
||||
func (m *Mat3) Scale(x float32) {
|
||||
func (m *Mat3) Scale(x float32) *Mat3 {
|
||||
|
||||
m.Data[0] *= x
|
||||
m.Data[1] *= x
|
||||
m.Data[2] *= x
|
||||
m.Data[0][0] *= x
|
||||
m.Data[0][1] *= x
|
||||
m.Data[0][2] *= x
|
||||
|
||||
m.Data[3] *= x
|
||||
m.Data[4] *= x
|
||||
m.Data[5] *= x
|
||||
m.Data[1][0] *= x
|
||||
m.Data[1][1] *= x
|
||||
m.Data[1][2] *= x
|
||||
|
||||
m.Data[6] *= x
|
||||
m.Data[7] *= x
|
||||
m.Data[8] *= x
|
||||
m.Data[2][0] *= x
|
||||
m.Data[2][1] *= x
|
||||
m.Data[2][2] *= x
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (v *Mat3) Clone() *Mat3 {
|
||||
return &Mat3{Data: v.Data}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat3) Eq(m2 *Mat3) bool {
|
||||
@ -109,18 +133,22 @@ func (m *Mat3) Eq(m2 *Mat3) bool {
|
||||
//AddMat3 m3 = m1 + m2
|
||||
func AddMat3(m1, m2 *Mat3) *Mat3 {
|
||||
return &Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
m1.Data[0] + m2.Data[0],
|
||||
m1.Data[1] + m2.Data[1],
|
||||
m1.Data[2] + m2.Data[2],
|
||||
|
||||
m1.Data[3] + m2.Data[3],
|
||||
m1.Data[4] + m2.Data[4],
|
||||
m1.Data[5] + m2.Data[5],
|
||||
|
||||
m1.Data[6] + m2.Data[6],
|
||||
m1.Data[7] + m2.Data[7],
|
||||
m1.Data[8] + m2.Data[8],
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{
|
||||
m1.Data[0][0] + m2.Data[0][0],
|
||||
m1.Data[0][1] + m2.Data[0][1],
|
||||
m1.Data[0][2] + m2.Data[0][2],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[1][0] + m2.Data[1][0],
|
||||
m1.Data[1][1] + m2.Data[1][1],
|
||||
m1.Data[1][2] + m2.Data[1][2],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[2][0] + m2.Data[2][0],
|
||||
m1.Data[2][1] + m2.Data[2][1],
|
||||
m1.Data[2][2] + m2.Data[2][2],
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -128,37 +156,58 @@ func AddMat3(m1, m2 *Mat3) *Mat3 {
|
||||
//SubMat3 m3 = m1 - m2
|
||||
func SubMat3(m1, m2 *Mat3) *Mat3 {
|
||||
return &Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
m1.Data[0] - m2.Data[0],
|
||||
m1.Data[1] - m2.Data[1],
|
||||
m1.Data[2] - m2.Data[2],
|
||||
|
||||
m1.Data[3] - m2.Data[3],
|
||||
m1.Data[4] - m2.Data[4],
|
||||
m1.Data[5] - m2.Data[5],
|
||||
|
||||
m1.Data[6] - m2.Data[6],
|
||||
m1.Data[7] - m2.Data[7],
|
||||
m1.Data[8] - m2.Data[8],
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{
|
||||
m1.Data[0][0] - m2.Data[0][0],
|
||||
m1.Data[0][1] - m2.Data[0][1],
|
||||
m1.Data[0][2] - m2.Data[0][2],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[1][0] - m2.Data[1][0],
|
||||
m1.Data[1][1] - m2.Data[1][1],
|
||||
m1.Data[1][2] - m2.Data[1][2],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[2][0] - m2.Data[2][0],
|
||||
m1.Data[2][1] - m2.Data[2][1],
|
||||
m1.Data[2][2] - m2.Data[2][2],
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//MulMat3 m3 = m1 * m2
|
||||
func MulMat3(m1, m2 *Mat3) *Mat3 {
|
||||
|
||||
m00 := m1.Data[0][0]
|
||||
m01 := m1.Data[0][1]
|
||||
m02 := m1.Data[0][2]
|
||||
|
||||
m10 := m1.Data[1][0]
|
||||
m11 := m1.Data[1][1]
|
||||
m12 := m1.Data[1][2]
|
||||
|
||||
m20 := m1.Data[2][0]
|
||||
m21 := m1.Data[2][1]
|
||||
m22 := m1.Data[2][2]
|
||||
|
||||
return &Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
m1.Data[0]*m2.Data[0] + m1.Data[1]*m2.Data[3] + m1.Data[2]*m2.Data[6],
|
||||
m1.Data[0]*m2.Data[1] + m1.Data[1]*m2.Data[4] + m1.Data[2]*m2.Data[7],
|
||||
m1.Data[0]*m2.Data[2] + m1.Data[1]*m2.Data[5] + m1.Data[2]*m2.Data[8],
|
||||
|
||||
m1.Data[3]*m2.Data[0] + m1.Data[4]*m2.Data[3] + m1.Data[5]*m2.Data[6],
|
||||
m1.Data[3]*m2.Data[1] + m1.Data[4]*m2.Data[4] + m1.Data[5]*m2.Data[7],
|
||||
m1.Data[3]*m2.Data[2] + m1.Data[4]*m2.Data[5] + m1.Data[5]*m2.Data[8],
|
||||
|
||||
m1.Data[6]*m2.Data[0] + m1.Data[7]*m2.Data[3] + m1.Data[8]*m2.Data[6],
|
||||
m1.Data[6]*m2.Data[1] + m1.Data[7]*m2.Data[4] + m1.Data[8]*m2.Data[7],
|
||||
m1.Data[6]*m2.Data[2] + m1.Data[7]*m2.Data[5] + m1.Data[8]*m2.Data[8],
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[0][0] + m10*m2.Data[0][1] + m20*m2.Data[0][2],
|
||||
m01*m2.Data[0][0] + m11*m2.Data[0][1] + m21*m2.Data[0][2],
|
||||
m02*m2.Data[0][0] + m12*m2.Data[0][1] + m22*m2.Data[0][2],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[1][0] + m10*m2.Data[1][1] + m20*m2.Data[1][2],
|
||||
m01*m2.Data[1][0] + m11*m2.Data[1][1] + m21*m2.Data[1][2],
|
||||
m02*m2.Data[1][0] + m12*m2.Data[1][1] + m22*m2.Data[1][2],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[2][0] + m10*m2.Data[2][1] + m20*m2.Data[2][2],
|
||||
m01*m2.Data[2][0] + m11*m2.Data[2][1] + m21*m2.Data[2][2],
|
||||
m02*m2.Data[2][0] + m12*m2.Data[2][1] + m22*m2.Data[2][2],
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -167,9 +216,9 @@ func MulMat3(m1, m2 *Mat3) *Mat3 {
|
||||
func MulMat3Vec3(m1 *Mat3, v1 *Vec3) *Vec3 {
|
||||
return &Vec3{
|
||||
Data: [3]float32{
|
||||
m1.Data[0]*v1.Data[0] + m1.Data[1]*v1.Data[1] + m1.Data[2]*v1.Data[2],
|
||||
m1.Data[3]*v1.Data[0] + m1.Data[4]*v1.Data[1] + m1.Data[5]*v1.Data[2],
|
||||
m1.Data[6]*v1.Data[0] + m1.Data[7]*v1.Data[1] + m1.Data[8]*v1.Data[2],
|
||||
m1.Data[0][0]*v1.Data[0] + m1.Data[1][0]*v1.Data[1] + m1.Data[2][0]*v1.Data[2],
|
||||
m1.Data[0][1]*v1.Data[0] + m1.Data[1][1]*v1.Data[1] + m1.Data[2][1]*v1.Data[2],
|
||||
m1.Data[0][2]*v1.Data[0] + m1.Data[1][2]*v1.Data[1] + m1.Data[2][2]*v1.Data[2],
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -177,10 +226,10 @@ func MulMat3Vec3(m1 *Mat3, v1 *Vec3) *Vec3 {
|
||||
//NewMat3Id returns the 3x3 identity matrix
|
||||
func NewMat3Id() *Mat3 {
|
||||
return &Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
1, 0, 0,
|
||||
0, 1, 0,
|
||||
0, 0, 1,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{1, 0, 0},
|
||||
{0, 1, 0},
|
||||
{0, 0, 1},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -30,10 +30,10 @@ func TestMat3GetSet(t *testing.T) {
|
||||
func TestMat3Id(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
1, 0, 0,
|
||||
0, 1, 0,
|
||||
0, 0, 1,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{1, 0, 0},
|
||||
{0, 1, 0},
|
||||
{0, 0, 1},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := gglm.NewMat3Id()
|
||||
@ -45,23 +45,23 @@ func TestMat3Id(t *testing.T) {
|
||||
func TestSubMat3(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
-9, -9, -9,
|
||||
-9, -9, -9,
|
||||
-9, -9, -9,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{-9, -9, -9},
|
||||
{-9, -9, -9},
|
||||
{-9, -9, -9},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := &gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
1, 2, 3,
|
||||
4, 5, 6,
|
||||
7, 8, 9,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{1, 4, 7},
|
||||
{2, 5, 8},
|
||||
{3, 6, 9},
|
||||
}}
|
||||
m2 := &gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
10, 11, 12,
|
||||
13, 14, 15,
|
||||
16, 17, 18,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{10, 13, 16},
|
||||
{11, 14, 17},
|
||||
{12, 15, 18},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
result := gglm.SubMat3(m1, m2)
|
||||
@ -79,23 +79,23 @@ func TestSubMat3(t *testing.T) {
|
||||
func TestAddMat3(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
11, 13, 15,
|
||||
17, 19, 21,
|
||||
23, 25, 27,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{11, 17, 23},
|
||||
{13, 19, 25},
|
||||
{15, 21, 27},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := &gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
1, 2, 3,
|
||||
4, 5, 6,
|
||||
7, 8, 9,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{1, 4, 7},
|
||||
{2, 5, 8},
|
||||
{3, 6, 9},
|
||||
}}
|
||||
m2 := &gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
10, 11, 12,
|
||||
13, 14, 15,
|
||||
16, 17, 18,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{10, 13, 16},
|
||||
{11, 14, 17},
|
||||
{12, 15, 18},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
result := gglm.AddMat3(m1, m2)
|
||||
@ -113,23 +113,23 @@ func TestAddMat3(t *testing.T) {
|
||||
func TestMulMat3(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
84, 90, 96,
|
||||
201, 216, 231,
|
||||
318, 342, 366,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{84, 201, 318},
|
||||
{90, 216, 342},
|
||||
{96, 231, 366},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := &gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
1, 2, 3,
|
||||
4, 5, 6,
|
||||
7, 8, 9,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{1, 4, 7},
|
||||
{2, 5, 8},
|
||||
{3, 6, 9},
|
||||
}}
|
||||
m2 := &gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
10, 11, 12,
|
||||
13, 14, 15,
|
||||
16, 17, 18,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{10, 13, 16},
|
||||
{11, 14, 17},
|
||||
{12, 15, 18},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
result := gglm.MulMat3(m1, m2)
|
||||
@ -147,10 +147,10 @@ func TestMulMat3(t *testing.T) {
|
||||
func TestMulMat3Vec3(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
m := &gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
1, 2, 3,
|
||||
4, 5, 6,
|
||||
7, 8, 9,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{1, 4, 7},
|
||||
{2, 5, 8},
|
||||
{3, 6, 9},
|
||||
}}
|
||||
v := &gglm.Vec3{Data: [3]float32{1, 2, 3}}
|
||||
|
||||
|
||||
379
gglm/mat4.go
379
gglm/mat4.go
@ -8,15 +8,15 @@ var _ Mat = &Mat4{}
|
||||
var _ fmt.Stringer = &Mat4{}
|
||||
|
||||
type Mat4 struct {
|
||||
Data [16]float32
|
||||
Data [4][4]float32
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat4) Get(row, col int) float32 {
|
||||
return m.Data[row*4+col]
|
||||
return m.Data[col][row]
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat4) Set(row, col int, val float32) {
|
||||
m.Data[row*4+col] = val
|
||||
m.Data[col][row] = val
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat4) Size() MatSize {
|
||||
@ -25,122 +25,151 @@ func (m *Mat4) Size() MatSize {
|
||||
|
||||
func (m *Mat4) String() string {
|
||||
return fmt.Sprintf("\n| %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f |\n| %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f |\n| %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f |\n| %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f %+-9.3f |\n",
|
||||
m.Data[0], m.Data[1], m.Data[2], m.Data[3],
|
||||
m.Data[4], m.Data[5], m.Data[6], m.Data[7],
|
||||
m.Data[8], m.Data[9], m.Data[10], m.Data[11],
|
||||
m.Data[12], m.Data[13], m.Data[14], m.Data[15],
|
||||
m.Data[0][0], m.Data[0][1], m.Data[0][2], m.Data[0][3],
|
||||
m.Data[1][0], m.Data[1][1], m.Data[1][2], m.Data[1][3],
|
||||
m.Data[2][0], m.Data[2][1], m.Data[2][2], m.Data[2][3],
|
||||
m.Data[3][0], m.Data[3][1], m.Data[3][2], m.Data[3][3],
|
||||
)
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Add m += m2
|
||||
func (m *Mat4) Add(m2 *Mat4) {
|
||||
func (m *Mat4) Add(m2 *Mat4) *Mat4 {
|
||||
|
||||
m.Data[0] += m2.Data[0]
|
||||
m.Data[1] += m2.Data[1]
|
||||
m.Data[2] += m2.Data[2]
|
||||
m.Data[3] += m2.Data[3]
|
||||
m.Data[0][0] += m2.Data[0][0]
|
||||
m.Data[0][1] += m2.Data[0][1]
|
||||
m.Data[0][2] += m2.Data[0][2]
|
||||
m.Data[0][3] += m2.Data[0][3]
|
||||
|
||||
m.Data[4] += m2.Data[4]
|
||||
m.Data[5] += m2.Data[5]
|
||||
m.Data[6] += m2.Data[6]
|
||||
m.Data[7] += m2.Data[7]
|
||||
m.Data[1][0] += m2.Data[1][0]
|
||||
m.Data[1][1] += m2.Data[1][1]
|
||||
m.Data[1][2] += m2.Data[1][2]
|
||||
m.Data[1][3] += m2.Data[1][3]
|
||||
|
||||
m.Data[8] += m2.Data[8]
|
||||
m.Data[9] += m2.Data[9]
|
||||
m.Data[10] += m2.Data[10]
|
||||
m.Data[11] += m2.Data[11]
|
||||
m.Data[2][0] += m2.Data[2][0]
|
||||
m.Data[2][1] += m2.Data[2][1]
|
||||
m.Data[2][2] += m2.Data[2][2]
|
||||
m.Data[2][3] += m2.Data[2][3]
|
||||
|
||||
m.Data[12] += m2.Data[12]
|
||||
m.Data[13] += m2.Data[13]
|
||||
m.Data[14] += m2.Data[14]
|
||||
m.Data[15] += m2.Data[15]
|
||||
m.Data[3][0] += m2.Data[3][0]
|
||||
m.Data[3][1] += m2.Data[3][1]
|
||||
m.Data[3][2] += m2.Data[3][2]
|
||||
m.Data[3][3] += m2.Data[3][3]
|
||||
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Add m -= m2
|
||||
func (m *Mat4) Sub(m2 *Mat4) {
|
||||
func (m *Mat4) Sub(m2 *Mat4) *Mat4 {
|
||||
|
||||
m.Data[0] -= m2.Data[0]
|
||||
m.Data[1] -= m2.Data[1]
|
||||
m.Data[2] -= m2.Data[2]
|
||||
m.Data[3] -= m2.Data[3]
|
||||
m.Data[0][0] -= m2.Data[0][0]
|
||||
m.Data[0][1] -= m2.Data[0][1]
|
||||
m.Data[0][2] -= m2.Data[0][2]
|
||||
m.Data[0][3] -= m2.Data[0][3]
|
||||
|
||||
m.Data[4] -= m2.Data[4]
|
||||
m.Data[5] -= m2.Data[5]
|
||||
m.Data[6] -= m2.Data[6]
|
||||
m.Data[7] -= m2.Data[7]
|
||||
m.Data[1][0] -= m2.Data[1][0]
|
||||
m.Data[1][1] -= m2.Data[1][1]
|
||||
m.Data[1][2] -= m2.Data[1][2]
|
||||
m.Data[1][3] -= m2.Data[1][3]
|
||||
|
||||
m.Data[8] -= m2.Data[8]
|
||||
m.Data[9] -= m2.Data[9]
|
||||
m.Data[10] -= m2.Data[10]
|
||||
m.Data[11] -= m2.Data[11]
|
||||
m.Data[2][0] -= m2.Data[2][0]
|
||||
m.Data[2][1] -= m2.Data[2][1]
|
||||
m.Data[2][2] -= m2.Data[2][2]
|
||||
m.Data[2][3] -= m2.Data[2][3]
|
||||
|
||||
m.Data[12] -= m2.Data[12]
|
||||
m.Data[13] -= m2.Data[13]
|
||||
m.Data[14] -= m2.Data[14]
|
||||
m.Data[15] -= m2.Data[15]
|
||||
m.Data[3][0] -= m2.Data[3][0]
|
||||
m.Data[3][1] -= m2.Data[3][1]
|
||||
m.Data[3][2] -= m2.Data[3][2]
|
||||
m.Data[3][3] -= m2.Data[3][3]
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Mul m *= m2
|
||||
func (m *Mat4) Mul(m2 *Mat4) {
|
||||
func (m *Mat4) Mul(m2 *Mat4) *Mat4 {
|
||||
|
||||
//Indices:
|
||||
// 00, 01, 02, 03,
|
||||
// 04, 05, 06, 07,
|
||||
// 08, 09, 10, 11,
|
||||
// 12, 13, 14, 15,
|
||||
//Array indices:
|
||||
// 00, 10, 20, 30,
|
||||
// 01, 11, 21, 31,
|
||||
// 02, 12, 22, 32,
|
||||
// 03, 13, 23, 33,
|
||||
|
||||
//Seems to improve performance by ~5% (18ns/op -> 17ns/op).
|
||||
//Works by improving cache usage by putting 0,4,8,12 together instead of faraway in the array?
|
||||
a := m2.Data[0]
|
||||
b := m2.Data[4]
|
||||
c := m2.Data[8]
|
||||
d := m2.Data[12]
|
||||
//Improves performance by ~8%
|
||||
m00 := m.Data[0][0]
|
||||
m01 := m.Data[0][1]
|
||||
m02 := m.Data[0][2]
|
||||
m03 := m.Data[0][3]
|
||||
|
||||
m.Data = [16]float32{
|
||||
m.Data[0]*a + m.Data[1]*b + m.Data[2]*c + m.Data[3]*d,
|
||||
m.Data[0]*m2.Data[1] + m.Data[1]*m2.Data[5] + m.Data[2]*m2.Data[9] + m.Data[3]*m2.Data[13],
|
||||
m.Data[0]*m2.Data[2] + m.Data[1]*m2.Data[6] + m.Data[2]*m2.Data[10] + m.Data[3]*m2.Data[14],
|
||||
m.Data[0]*m2.Data[3] + m.Data[1]*m2.Data[7] + m.Data[2]*m2.Data[11] + m.Data[3]*m2.Data[15],
|
||||
m10 := m.Data[1][0]
|
||||
m11 := m.Data[1][1]
|
||||
m12 := m.Data[1][2]
|
||||
m13 := m.Data[1][3]
|
||||
|
||||
m.Data[4]*a + m.Data[5]*b + m.Data[6]*c + m.Data[7]*d,
|
||||
m.Data[4]*m2.Data[1] + m.Data[5]*m2.Data[5] + m.Data[6]*m2.Data[9] + m.Data[7]*m2.Data[13],
|
||||
m.Data[4]*m2.Data[2] + m.Data[5]*m2.Data[6] + m.Data[6]*m2.Data[10] + m.Data[7]*m2.Data[14],
|
||||
m.Data[4]*m2.Data[3] + m.Data[5]*m2.Data[7] + m.Data[6]*m2.Data[11] + m.Data[7]*m2.Data[15],
|
||||
m20 := m.Data[2][0]
|
||||
m21 := m.Data[2][1]
|
||||
m22 := m.Data[2][2]
|
||||
m23 := m.Data[2][3]
|
||||
|
||||
m.Data[8]*a + m.Data[9]*b + m.Data[10]*c + m.Data[11]*d,
|
||||
m.Data[8]*m2.Data[1] + m.Data[9]*m2.Data[5] + m.Data[10]*m2.Data[9] + m.Data[11]*m2.Data[13],
|
||||
m.Data[8]*m2.Data[2] + m.Data[9]*m2.Data[6] + m.Data[10]*m2.Data[10] + m.Data[11]*m2.Data[14],
|
||||
m.Data[8]*m2.Data[3] + m.Data[9]*m2.Data[7] + m.Data[10]*m2.Data[11] + m.Data[11]*m2.Data[15],
|
||||
m30 := m.Data[3][0]
|
||||
m31 := m.Data[3][1]
|
||||
m32 := m.Data[3][2]
|
||||
m33 := m.Data[3][3]
|
||||
|
||||
m.Data[12]*a + m.Data[13]*b + m.Data[14]*c + m.Data[15]*d,
|
||||
m.Data[12]*m2.Data[1] + m.Data[13]*m2.Data[5] + m.Data[14]*m2.Data[9] + m.Data[15]*m2.Data[13],
|
||||
m.Data[12]*m2.Data[2] + m.Data[13]*m2.Data[6] + m.Data[14]*m2.Data[10] + m.Data[15]*m2.Data[14],
|
||||
m.Data[12]*m2.Data[3] + m.Data[13]*m2.Data[7] + m.Data[14]*m2.Data[11] + m.Data[15]*m2.Data[15],
|
||||
m.Data = [4][4]float32{
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[0][0] + m10*m2.Data[0][1] + m20*m2.Data[0][2] + m30*m2.Data[0][3],
|
||||
m01*m2.Data[0][0] + m11*m2.Data[0][1] + m21*m2.Data[0][2] + m31*m2.Data[0][3],
|
||||
m02*m2.Data[0][0] + m12*m2.Data[0][1] + m22*m2.Data[0][2] + m32*m2.Data[0][3],
|
||||
m03*m2.Data[0][0] + m13*m2.Data[0][1] + m23*m2.Data[0][2] + m33*m2.Data[0][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[1][0] + m10*m2.Data[1][1] + m20*m2.Data[1][2] + m30*m2.Data[1][3],
|
||||
m01*m2.Data[1][0] + m11*m2.Data[1][1] + m21*m2.Data[1][2] + m31*m2.Data[1][3],
|
||||
m02*m2.Data[1][0] + m12*m2.Data[1][1] + m22*m2.Data[1][2] + m32*m2.Data[1][3],
|
||||
m03*m2.Data[1][0] + m13*m2.Data[1][1] + m23*m2.Data[1][2] + m33*m2.Data[1][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[2][0] + m10*m2.Data[2][1] + m20*m2.Data[2][2] + m30*m2.Data[2][3],
|
||||
m01*m2.Data[2][0] + m11*m2.Data[2][1] + m21*m2.Data[2][2] + m31*m2.Data[2][3],
|
||||
m02*m2.Data[2][0] + m12*m2.Data[2][1] + m22*m2.Data[2][2] + m32*m2.Data[2][3],
|
||||
m03*m2.Data[2][0] + m13*m2.Data[2][1] + m23*m2.Data[2][2] + m33*m2.Data[2][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[3][0] + m10*m2.Data[3][1] + m20*m2.Data[3][2] + m30*m2.Data[3][3],
|
||||
m01*m2.Data[3][0] + m11*m2.Data[3][1] + m21*m2.Data[3][2] + m31*m2.Data[3][3],
|
||||
m02*m2.Data[3][0] + m12*m2.Data[3][1] + m22*m2.Data[3][2] + m32*m2.Data[3][3],
|
||||
m03*m2.Data[3][0] + m13*m2.Data[3][1] + m23*m2.Data[3][2] + m33*m2.Data[3][3],
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Scale m *= x (element wise multiplication)
|
||||
func (m *Mat4) Scale(x float32) {
|
||||
func (m *Mat4) Scale(x float32) *Mat4 {
|
||||
|
||||
m.Data[0] *= x
|
||||
m.Data[1] *= x
|
||||
m.Data[2] *= x
|
||||
m.Data[3] *= x
|
||||
m.Data[0][0] *= x
|
||||
m.Data[0][1] *= x
|
||||
m.Data[0][2] *= x
|
||||
m.Data[0][3] *= x
|
||||
|
||||
m.Data[4] *= x
|
||||
m.Data[5] *= x
|
||||
m.Data[6] *= x
|
||||
m.Data[7] *= x
|
||||
m.Data[1][0] *= x
|
||||
m.Data[1][1] *= x
|
||||
m.Data[1][2] *= x
|
||||
m.Data[1][3] *= x
|
||||
|
||||
m.Data[8] *= x
|
||||
m.Data[9] *= x
|
||||
m.Data[10] *= x
|
||||
m.Data[11] *= x
|
||||
m.Data[2][0] *= x
|
||||
m.Data[2][1] *= x
|
||||
m.Data[2][2] *= x
|
||||
m.Data[2][3] *= x
|
||||
|
||||
m.Data[12] *= x
|
||||
m.Data[13] *= x
|
||||
m.Data[14] *= x
|
||||
m.Data[15] *= x
|
||||
m.Data[3][0] *= x
|
||||
m.Data[3][1] *= x
|
||||
m.Data[3][2] *= x
|
||||
m.Data[3][3] *= x
|
||||
return m
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (v *Mat4) Clone() *Mat4 {
|
||||
return &Mat4{Data: v.Data}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (m *Mat4) Eq(m2 *Mat4) bool {
|
||||
@ -150,26 +179,31 @@ func (m *Mat4) Eq(m2 *Mat4) bool {
|
||||
//AddMat4 m3 = m1 + m2
|
||||
func AddMat4(m1, m2 *Mat4) *Mat4 {
|
||||
return &Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
m1.Data[0] + m2.Data[0],
|
||||
m1.Data[1] + m2.Data[1],
|
||||
m1.Data[2] + m2.Data[2],
|
||||
m1.Data[3] + m2.Data[3],
|
||||
|
||||
m1.Data[4] + m2.Data[4],
|
||||
m1.Data[5] + m2.Data[5],
|
||||
m1.Data[6] + m2.Data[6],
|
||||
m1.Data[7] + m2.Data[7],
|
||||
|
||||
m1.Data[8] + m2.Data[8],
|
||||
m1.Data[9] + m2.Data[9],
|
||||
m1.Data[10] + m2.Data[10],
|
||||
m1.Data[11] + m2.Data[11],
|
||||
|
||||
m1.Data[12] + m2.Data[12],
|
||||
m1.Data[13] + m2.Data[13],
|
||||
m1.Data[14] + m2.Data[14],
|
||||
m1.Data[15] + m2.Data[15],
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{
|
||||
m1.Data[0][0] + m2.Data[0][0],
|
||||
m1.Data[0][1] + m2.Data[0][1],
|
||||
m1.Data[0][2] + m2.Data[0][2],
|
||||
m1.Data[0][3] + m2.Data[0][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[1][0] + m2.Data[1][0],
|
||||
m1.Data[1][1] + m2.Data[1][1],
|
||||
m1.Data[1][2] + m2.Data[1][2],
|
||||
m1.Data[1][3] + m2.Data[1][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[2][0] + m2.Data[2][0],
|
||||
m1.Data[2][1] + m2.Data[2][1],
|
||||
m1.Data[2][2] + m2.Data[2][2],
|
||||
m1.Data[2][3] + m2.Data[2][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[3][0] + m2.Data[3][0],
|
||||
m1.Data[3][1] + m2.Data[3][1],
|
||||
m1.Data[3][2] + m2.Data[3][2],
|
||||
m1.Data[3][3] + m2.Data[3][3],
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -177,26 +211,31 @@ func AddMat4(m1, m2 *Mat4) *Mat4 {
|
||||
//SubMat4 m3 = m1 - m2
|
||||
func SubMat4(m1, m2 *Mat4) *Mat4 {
|
||||
return &Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
m1.Data[0] - m2.Data[0],
|
||||
m1.Data[1] - m2.Data[1],
|
||||
m1.Data[2] - m2.Data[2],
|
||||
m1.Data[3] - m2.Data[3],
|
||||
|
||||
m1.Data[4] - m2.Data[4],
|
||||
m1.Data[5] - m2.Data[5],
|
||||
m1.Data[6] - m2.Data[6],
|
||||
m1.Data[7] - m2.Data[7],
|
||||
|
||||
m1.Data[8] - m2.Data[8],
|
||||
m1.Data[9] - m2.Data[9],
|
||||
m1.Data[10] - m2.Data[10],
|
||||
m1.Data[11] - m2.Data[11],
|
||||
|
||||
m1.Data[12] - m2.Data[12],
|
||||
m1.Data[13] - m2.Data[13],
|
||||
m1.Data[14] - m2.Data[14],
|
||||
m1.Data[15] - m2.Data[15],
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{
|
||||
m1.Data[0][0] - m2.Data[0][0],
|
||||
m1.Data[0][1] - m2.Data[0][1],
|
||||
m1.Data[0][2] - m2.Data[0][2],
|
||||
m1.Data[0][3] - m2.Data[0][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[1][0] - m2.Data[1][0],
|
||||
m1.Data[1][1] - m2.Data[1][1],
|
||||
m1.Data[1][2] - m2.Data[1][2],
|
||||
m1.Data[1][3] - m2.Data[1][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[2][0] - m2.Data[2][0],
|
||||
m1.Data[2][1] - m2.Data[2][1],
|
||||
m1.Data[2][2] - m2.Data[2][2],
|
||||
m1.Data[2][3] - m2.Data[2][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m1.Data[3][0] - m2.Data[3][0],
|
||||
m1.Data[3][1] - m2.Data[3][1],
|
||||
m1.Data[3][2] - m2.Data[3][2],
|
||||
m1.Data[3][3] - m2.Data[3][3],
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -204,32 +243,52 @@ func SubMat4(m1, m2 *Mat4) *Mat4 {
|
||||
//MulMat4 m3 = m1 * m2
|
||||
func MulMat4(m1, m2 *Mat4) *Mat4 {
|
||||
|
||||
a := m2.Data[0]
|
||||
b := m2.Data[4]
|
||||
c := m2.Data[8]
|
||||
d := m2.Data[12]
|
||||
m00 := m1.Data[0][0]
|
||||
m01 := m1.Data[0][1]
|
||||
m02 := m1.Data[0][2]
|
||||
m03 := m1.Data[0][3]
|
||||
|
||||
m10 := m1.Data[1][0]
|
||||
m11 := m1.Data[1][1]
|
||||
m12 := m1.Data[1][2]
|
||||
m13 := m1.Data[1][3]
|
||||
|
||||
m20 := m1.Data[2][0]
|
||||
m21 := m1.Data[2][1]
|
||||
m22 := m1.Data[2][2]
|
||||
m23 := m1.Data[2][3]
|
||||
|
||||
m30 := m1.Data[3][0]
|
||||
m31 := m1.Data[3][1]
|
||||
m32 := m1.Data[3][2]
|
||||
m33 := m1.Data[3][3]
|
||||
|
||||
return &Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
m1.Data[0]*a + m1.Data[1]*b + m1.Data[2]*c + m1.Data[3]*d,
|
||||
m1.Data[0]*m2.Data[1] + m1.Data[1]*m2.Data[5] + m1.Data[2]*m2.Data[9] + m1.Data[3]*m2.Data[13],
|
||||
m1.Data[0]*m2.Data[2] + m1.Data[1]*m2.Data[6] + m1.Data[2]*m2.Data[10] + m1.Data[3]*m2.Data[14],
|
||||
m1.Data[0]*m2.Data[3] + m1.Data[1]*m2.Data[7] + m1.Data[2]*m2.Data[11] + m1.Data[3]*m2.Data[15],
|
||||
|
||||
m1.Data[4]*a + m1.Data[5]*b + m1.Data[6]*c + m1.Data[7]*d,
|
||||
m1.Data[4]*m2.Data[1] + m1.Data[5]*m2.Data[5] + m1.Data[6]*m2.Data[9] + m1.Data[7]*m2.Data[13],
|
||||
m1.Data[4]*m2.Data[2] + m1.Data[5]*m2.Data[6] + m1.Data[6]*m2.Data[10] + m1.Data[7]*m2.Data[14],
|
||||
m1.Data[4]*m2.Data[3] + m1.Data[5]*m2.Data[7] + m1.Data[6]*m2.Data[11] + m1.Data[7]*m2.Data[15],
|
||||
|
||||
m1.Data[8]*a + m1.Data[9]*b + m1.Data[10]*c + m1.Data[11]*d,
|
||||
m1.Data[8]*m2.Data[1] + m1.Data[9]*m2.Data[5] + m1.Data[10]*m2.Data[9] + m1.Data[11]*m2.Data[13],
|
||||
m1.Data[8]*m2.Data[2] + m1.Data[9]*m2.Data[6] + m1.Data[10]*m2.Data[10] + m1.Data[11]*m2.Data[14],
|
||||
m1.Data[8]*m2.Data[3] + m1.Data[9]*m2.Data[7] + m1.Data[10]*m2.Data[11] + m1.Data[11]*m2.Data[15],
|
||||
|
||||
m1.Data[12]*a + m1.Data[13]*b + m1.Data[14]*c + m1.Data[15]*d,
|
||||
m1.Data[12]*m2.Data[1] + m1.Data[13]*m2.Data[5] + m1.Data[14]*m2.Data[9] + m1.Data[15]*m2.Data[13],
|
||||
m1.Data[12]*m2.Data[2] + m1.Data[13]*m2.Data[6] + m1.Data[14]*m2.Data[10] + m1.Data[15]*m2.Data[14],
|
||||
m1.Data[12]*m2.Data[3] + m1.Data[13]*m2.Data[7] + m1.Data[14]*m2.Data[11] + m1.Data[15]*m2.Data[15],
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[0][0] + m10*m2.Data[0][1] + m20*m2.Data[0][2] + m30*m2.Data[0][3],
|
||||
m01*m2.Data[0][0] + m11*m2.Data[0][1] + m21*m2.Data[0][2] + m31*m2.Data[0][3],
|
||||
m02*m2.Data[0][0] + m12*m2.Data[0][1] + m22*m2.Data[0][2] + m32*m2.Data[0][3],
|
||||
m03*m2.Data[0][0] + m13*m2.Data[0][1] + m23*m2.Data[0][2] + m33*m2.Data[0][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[1][0] + m10*m2.Data[1][1] + m20*m2.Data[1][2] + m30*m2.Data[1][3],
|
||||
m01*m2.Data[1][0] + m11*m2.Data[1][1] + m21*m2.Data[1][2] + m31*m2.Data[1][3],
|
||||
m02*m2.Data[1][0] + m12*m2.Data[1][1] + m22*m2.Data[1][2] + m32*m2.Data[1][3],
|
||||
m03*m2.Data[1][0] + m13*m2.Data[1][1] + m23*m2.Data[1][2] + m33*m2.Data[1][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[2][0] + m10*m2.Data[2][1] + m20*m2.Data[2][2] + m30*m2.Data[2][3],
|
||||
m01*m2.Data[2][0] + m11*m2.Data[2][1] + m21*m2.Data[2][2] + m31*m2.Data[2][3],
|
||||
m02*m2.Data[2][0] + m12*m2.Data[2][1] + m22*m2.Data[2][2] + m32*m2.Data[2][3],
|
||||
m03*m2.Data[2][0] + m13*m2.Data[2][1] + m23*m2.Data[2][2] + m33*m2.Data[2][3],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
m00*m2.Data[3][0] + m10*m2.Data[3][1] + m20*m2.Data[3][2] + m30*m2.Data[3][3],
|
||||
m01*m2.Data[3][0] + m11*m2.Data[3][1] + m21*m2.Data[3][2] + m31*m2.Data[3][3],
|
||||
m02*m2.Data[3][0] + m12*m2.Data[3][1] + m22*m2.Data[3][2] + m32*m2.Data[3][3],
|
||||
m03*m2.Data[3][0] + m13*m2.Data[3][1] + m23*m2.Data[3][2] + m33*m2.Data[3][3],
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -238,10 +297,10 @@ func MulMat4(m1, m2 *Mat4) *Mat4 {
|
||||
func MulMat4Vec4(m1 *Mat4, v1 *Vec4) *Vec4 {
|
||||
return &Vec4{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
m1.Data[0]*v1.Data[0] + m1.Data[1]*v1.Data[1] + m1.Data[2]*v1.Data[2] + m1.Data[3]*v1.Data[3],
|
||||
m1.Data[4]*v1.Data[0] + m1.Data[5]*v1.Data[1] + m1.Data[6]*v1.Data[2] + m1.Data[7]*v1.Data[3],
|
||||
m1.Data[8]*v1.Data[0] + m1.Data[9]*v1.Data[1] + m1.Data[10]*v1.Data[2] + m1.Data[11]*v1.Data[3],
|
||||
m1.Data[12]*v1.Data[0] + m1.Data[13]*v1.Data[1] + m1.Data[14]*v1.Data[2] + m1.Data[15]*v1.Data[3],
|
||||
m1.Data[0][0]*v1.Data[0] + m1.Data[1][0]*v1.Data[1] + m1.Data[2][0]*v1.Data[2] + m1.Data[3][0]*v1.Data[3],
|
||||
m1.Data[0][1]*v1.Data[0] + m1.Data[1][1]*v1.Data[1] + m1.Data[2][1]*v1.Data[2] + m1.Data[3][1]*v1.Data[3],
|
||||
m1.Data[0][2]*v1.Data[0] + m1.Data[1][2]*v1.Data[1] + m1.Data[2][2]*v1.Data[2] + m1.Data[3][2]*v1.Data[3],
|
||||
m1.Data[0][3]*v1.Data[0] + m1.Data[1][3]*v1.Data[1] + m1.Data[2][3]*v1.Data[2] + m1.Data[3][3]*v1.Data[3],
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -249,11 +308,11 @@ func MulMat4Vec4(m1 *Mat4, v1 *Vec4) *Vec4 {
|
||||
//NewMat4Id returns the 4x4 identity matrix
|
||||
func NewMat4Id() *Mat4 {
|
||||
return &Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
1, 0, 0, 0,
|
||||
0, 1, 0, 0,
|
||||
0, 0, 1, 0,
|
||||
0, 0, 0, 1,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 0, 0, 0},
|
||||
{0, 1, 0, 0},
|
||||
{0, 0, 1, 0},
|
||||
{0, 0, 0, 1},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -35,11 +35,11 @@ func TestMat4GetSet(t *testing.T) {
|
||||
func TestMat4Id(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
1, 0, 0, 0,
|
||||
0, 1, 0, 0,
|
||||
0, 0, 1, 0,
|
||||
0, 0, 0, 1,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 0, 0, 0},
|
||||
{0, 1, 0, 0},
|
||||
{0, 0, 1, 0},
|
||||
{0, 0, 0, 1},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := gglm.NewMat4Id()
|
||||
@ -51,26 +51,26 @@ func TestMat4Id(t *testing.T) {
|
||||
func TestSubMat4(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
-16, -16, -16, -16,
|
||||
-16, -16, -16, -16,
|
||||
-16, -16, -16, -16,
|
||||
-16, -16, -16, -16,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{-16, -16, -16, -16},
|
||||
{-16, -16, -16, -16},
|
||||
{-16, -16, -16, -16},
|
||||
{-16, -16, -16, -16},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := &gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
1, 2, 3, 4,
|
||||
5, 6, 7, 8,
|
||||
9, 10, 11, 12,
|
||||
13, 14, 15, 16,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 5, 9, 13},
|
||||
{2, 6, 10, 14},
|
||||
{3, 7, 11, 15},
|
||||
{4, 8, 12, 16},
|
||||
}}
|
||||
m2 := &gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
17, 18, 19, 20,
|
||||
21, 22, 23, 24,
|
||||
25, 26, 27, 28,
|
||||
29, 30, 31, 32,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{17, 21, 25, 29},
|
||||
{18, 22, 26, 30},
|
||||
{19, 23, 27, 31},
|
||||
{20, 24, 28, 32},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
result := gglm.SubMat4(m1, m2)
|
||||
@ -88,26 +88,26 @@ func TestSubMat4(t *testing.T) {
|
||||
func TestAddMat4(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
18, 20, 22, 24,
|
||||
26, 28, 30, 32,
|
||||
34, 36, 38, 40,
|
||||
42, 44, 46, 48,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{18, 26, 34, 42},
|
||||
{20, 28, 36, 44},
|
||||
{22, 30, 38, 46},
|
||||
{24, 32, 40, 48},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := &gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
1, 2, 3, 4,
|
||||
5, 6, 7, 8,
|
||||
9, 10, 11, 12,
|
||||
13, 14, 15, 16,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 5, 9, 13},
|
||||
{2, 6, 10, 14},
|
||||
{3, 7, 11, 15},
|
||||
{4, 8, 12, 16},
|
||||
}}
|
||||
m2 := &gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
17, 18, 19, 20,
|
||||
21, 22, 23, 24,
|
||||
25, 26, 27, 28,
|
||||
29, 30, 31, 32,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{17, 21, 25, 29},
|
||||
{18, 22, 26, 30},
|
||||
{19, 23, 27, 31},
|
||||
{20, 24, 28, 32},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
result := gglm.AddMat4(m1, m2)
|
||||
@ -125,26 +125,26 @@ func TestAddMat4(t *testing.T) {
|
||||
func TestMulMat4(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
correctAns := gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
250, 260, 270, 280,
|
||||
618, 644, 670, 696,
|
||||
986, 1028, 1070, 1112,
|
||||
1354, 1412, 1470, 1528,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{250, 618, 986, 1354},
|
||||
{260, 644, 1028, 1412},
|
||||
{270, 670, 1070, 1470},
|
||||
{280, 696, 1112, 1528},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
m1 := &gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
1, 2, 3, 4,
|
||||
5, 6, 7, 8,
|
||||
9, 10, 11, 12,
|
||||
13, 14, 15, 16,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 5, 9, 13},
|
||||
{2, 6, 10, 14},
|
||||
{3, 7, 11, 15},
|
||||
{4, 8, 12, 16},
|
||||
}}
|
||||
m2 := &gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
17, 18, 19, 20,
|
||||
21, 22, 23, 24,
|
||||
25, 26, 27, 28,
|
||||
29, 30, 31, 32,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{17, 21, 25, 29},
|
||||
{18, 22, 26, 30},
|
||||
{19, 23, 27, 31},
|
||||
{20, 24, 28, 32},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
result := gglm.MulMat4(m1, m2)
|
||||
@ -162,11 +162,11 @@ func TestMulMat4(t *testing.T) {
|
||||
func TestMulMat4Vec4(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
m := &gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
1, 2, 3, 4,
|
||||
5, 6, 7, 8,
|
||||
9, 10, 11, 12,
|
||||
13, 14, 15, 16,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 5, 9, 13},
|
||||
{2, 6, 10, 14},
|
||||
{3, 7, 11, 15},
|
||||
{4, 8, 12, 16},
|
||||
}}
|
||||
v := &gglm.Vec4{Data: [4]float32{1, 2, 3, 4}}
|
||||
|
||||
|
||||
68
gglm/quat.go
Executable file
68
gglm/quat.go
Executable file
@ -0,0 +1,68 @@
|
||||
package gglm
|
||||
|
||||
import (
|
||||
"fmt"
|
||||
)
|
||||
|
||||
var _ Swizzle4 = &Quat{}
|
||||
var _ fmt.Stringer = &Quat{}
|
||||
|
||||
type Quat struct {
|
||||
Vec4
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Eq checks for exact equality
|
||||
func (q *Quat) Eq(q2 *Quat) bool {
|
||||
return q.Data == q2.Data
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Euler takes rotations in radians and produces a rotation that
|
||||
//rotates around the z-axis, y-axis and lastly x-axis.
|
||||
func NewQuatEuler(v *Vec3) *Quat {
|
||||
|
||||
//Some other common terminology: x=roll, y=pitch, z=yaw
|
||||
sinX, cosX := Sincos32(v.Data[0] * 0.5)
|
||||
sinY, cosY := Sincos32(v.Data[1] * 0.5)
|
||||
sinZ, cosZ := Sincos32(v.Data[2] * 0.5)
|
||||
|
||||
//This produces a z->y->x multiply order, but its written as XYZ.
|
||||
//This is due to XYZ meaning independent rotation matrices, so Z is applied
|
||||
//first, then Y matrix and lastly X.
|
||||
//See this for more info: https://github.com/godotengine/godot/issues/6816#issuecomment-254592170
|
||||
//
|
||||
//Note: On most conversion tools putting the multiply order (e.g. ZYX for us) is required.
|
||||
return &Quat{
|
||||
Vec4: Vec4{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
sinX*cosY*cosZ - cosX*sinY*sinZ,
|
||||
cosX*sinY*cosZ + sinX*cosY*sinZ,
|
||||
cosX*cosY*sinZ - sinX*sinY*cosZ,
|
||||
cosX*cosY*cosZ + sinX*sinY*sinZ,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//AngleAxis rotates rotRad radians around the *normalized* vector rotAxisNorm
|
||||
func NewQuatAngleAxis(rotRad float32, rotAxisNorm *Vec3) *Quat {
|
||||
|
||||
s, c := Sincos32(rotRad * 0.5)
|
||||
return &Quat{
|
||||
Vec4: Vec4{
|
||||
Data: [4]float32{
|
||||
rotAxisNorm.Data[0] * s,
|
||||
rotAxisNorm.Data[1] * s,
|
||||
rotAxisNorm.Data[2] * s,
|
||||
c,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func NewQuatId() *Quat {
|
||||
return &Quat{
|
||||
Vec4: Vec4{
|
||||
Data: [4]float32{0, 0, 0, 1},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
27
gglm/quat_test.go
Executable file
27
gglm/quat_test.go
Executable file
@ -0,0 +1,27 @@
|
||||
package gglm_test
|
||||
|
||||
import (
|
||||
"testing"
|
||||
|
||||
"github.com/bloeys/gglm/gglm"
|
||||
)
|
||||
|
||||
func TestNewQuatEuler(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
q := gglm.NewQuatEuler(gglm.NewVec3(180, 180, 180).AsRad())
|
||||
ans := &gglm.Quat{Vec4: *gglm.NewVec4(0, 0, 0, 1)}
|
||||
|
||||
if !gglm.EqF32(q.X(), ans.X()) || !gglm.EqF32(q.Y(), ans.Y()) || !gglm.EqF32(q.Z(), ans.Z()) || !gglm.EqF32(q.W(), ans.W()) {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", q.String(), ans.String())
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestNewQuatAngleAxis(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
q := gglm.NewQuatAngleAxis(180*gglm.Deg2Rad, gglm.NewVec3(0, 1, 0))
|
||||
ans := &gglm.Quat{Vec4: *gglm.NewVec4(0, 1, 0, 0)}
|
||||
|
||||
if !gglm.EqF32(q.X(), ans.X()) || !gglm.EqF32(q.Y(), ans.Y()) || !gglm.EqF32(q.Z(), ans.Z()) || !gglm.EqF32(q.W(), ans.W()) {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", q.String(), ans.String())
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
37
gglm/scalar.go
Executable file
37
gglm/scalar.go
Executable file
@ -0,0 +1,37 @@
|
||||
package gglm
|
||||
|
||||
import "math"
|
||||
|
||||
//F32Epsilon = 0.0000005
|
||||
const F32Epsilon float32 = 1e-6
|
||||
|
||||
//EqF32 true if abs(f1-f2) <= F32Epsilon
|
||||
func EqF32(f1, f2 float32) bool {
|
||||
return math.Abs(float64(f1-f2)) <= float64(F32Epsilon)
|
||||
}
|
||||
|
||||
//EqF32Epsilon true if abs(f1-f2) <= eps
|
||||
func EqF32Epsilon(f1, f2, eps float32) bool {
|
||||
return math.Abs(float64(f1-f2)) <= float64(eps)
|
||||
}
|
||||
|
||||
func Sin32(x float32) float32 {
|
||||
return float32(math.Sin(float64(x)))
|
||||
}
|
||||
|
||||
func Asin32(x float32) float32 {
|
||||
return float32(math.Asin(float64(x)))
|
||||
}
|
||||
|
||||
func Cos32(x float32) float32 {
|
||||
return float32(math.Cos(float64(x)))
|
||||
}
|
||||
|
||||
func Acos32(x float32) float32 {
|
||||
return float32(math.Acos(float64(x)))
|
||||
}
|
||||
|
||||
func Sincos32(x float32) (sinx, cosx float32) {
|
||||
a, b := math.Sincos(float64(x))
|
||||
return float32(a), float32(b)
|
||||
}
|
||||
136
gglm/transform.go
Executable file
136
gglm/transform.go
Executable file
@ -0,0 +1,136 @@
|
||||
package gglm
|
||||
|
||||
import (
|
||||
"fmt"
|
||||
"math"
|
||||
)
|
||||
|
||||
var _ Mat = &TrMat{}
|
||||
var _ fmt.Stringer = &TrMat{}
|
||||
|
||||
//TrMat represents a transformation matrix
|
||||
type TrMat struct {
|
||||
Mat4
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Translate adds the vector to the translation components of the transformation matrix
|
||||
func (t *TrMat) Translate(v *Vec3) {
|
||||
t.Data[3][0] += v.Data[0]
|
||||
t.Data[3][1] += v.Data[1]
|
||||
t.Data[3][2] += v.Data[2]
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Scale multiplies the vector by the scale components of the transformation matrix
|
||||
func (t *TrMat) Scale(v *Vec3) {
|
||||
t.Data[0][0] *= v.Data[0]
|
||||
t.Data[1][1] *= v.Data[1]
|
||||
t.Data[2][2] *= v.Data[2]
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (t *TrMat) Mul(m *TrMat) *TrMat {
|
||||
t.Mat4.Mul(&m.Mat4)
|
||||
return t
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (t *TrMat) Eq(m *TrMat) bool {
|
||||
return t.Data == m.Data
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (t *TrMat) Clone() *TrMat {
|
||||
return &TrMat{
|
||||
Mat4: *t.Mat4.Clone(),
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func NewTranslationMat(v *Vec3) *TrMat {
|
||||
return &TrMat{
|
||||
Mat4: Mat4{
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 0, 0, 0},
|
||||
{0, 1, 0, 0},
|
||||
{0, 0, 1, 0},
|
||||
{v.Data[0], v.Data[1], v.Data[2], 1},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func NewScaleMat(v *Vec3) *TrMat {
|
||||
return &TrMat{
|
||||
Mat4: Mat4{
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{v.Data[0], 0, 0, 0},
|
||||
{0, v.Data[1], 0, 0},
|
||||
{0, 0, v.Data[2], 0},
|
||||
{0, 0, 0, 1},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func NewRotMat(q *Quat) *TrMat {
|
||||
|
||||
//Based on: https://www.weizmann.ac.il/sci-tea/benari/sites/sci-tea.benari/files/uploads/softwareAndLearningMaterials/quaternion-tutorial-2-0-1.pdf
|
||||
//Note: in the reference p0,p1,p2,p3 == w,x,y,z
|
||||
|
||||
xx := q.Data[0] * q.Data[0]
|
||||
yy := q.Data[1] * q.Data[1]
|
||||
zz := q.Data[2] * q.Data[2]
|
||||
ww := q.Data[3] * q.Data[3]
|
||||
|
||||
xy := q.Data[0] * q.Data[1]
|
||||
xz := q.Data[0] * q.Data[2]
|
||||
xw := q.Data[0] * q.Data[3]
|
||||
|
||||
yz := q.Data[1] * q.Data[2]
|
||||
yw := q.Data[1] * q.Data[3]
|
||||
|
||||
zw := q.Data[2] * q.Data[3]
|
||||
|
||||
return &TrMat{
|
||||
Mat4: Mat4{
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{2*(ww+xx) - 1, 2 * (zw + xy), 2 * (xz - yw), 0},
|
||||
{2 * (xy - zw), 2*(ww+yy) - 1, 2 * (xw + yz), 0},
|
||||
{2 * (yw + xz), 2 * (yz - xw), 2*(ww+zz) - 1, 0},
|
||||
{0, 0, 0, 1},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func LookAt(pos, targetPos, worldUp *Vec3) *TrMat {
|
||||
|
||||
forward := SubVec3(targetPos, pos).Normalize()
|
||||
right := Cross(worldUp, forward).Normalize()
|
||||
up := Cross(forward, right)
|
||||
|
||||
return &TrMat{
|
||||
Mat4: Mat4{
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{right.Data[0], up.Data[0], forward.Data[0], 0},
|
||||
{right.Data[1], up.Data[1], forward.Data[1], 0},
|
||||
{right.Data[2], up.Data[2], forward.Data[2], 0},
|
||||
{-DotVec3(pos, right), -DotVec3(pos, up), DotVec3(pos, forward), 1},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func Perspective(fov, aspectRatio, nearClip, farClip float32) *Mat4 {
|
||||
halfFovTan := float32(math.Tan(float64(fov * 0.5)))
|
||||
return &Mat4{
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1 / (aspectRatio * halfFovTan), 0, 0, 0},
|
||||
{0, 1 / halfFovTan, 0, 0},
|
||||
{0, 0, -(nearClip + farClip) / (farClip - nearClip), -1},
|
||||
{0, 0, -(2 * farClip * nearClip) / (farClip - nearClip), 0},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func NewTrMatId() *TrMat {
|
||||
return &TrMat{
|
||||
Mat4: *NewMat4Id(),
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
83
gglm/transform_test.go
Executable file
83
gglm/transform_test.go
Executable file
@ -0,0 +1,83 @@
|
||||
package gglm_test
|
||||
|
||||
import (
|
||||
"testing"
|
||||
|
||||
"github.com/bloeys/gglm/gglm"
|
||||
)
|
||||
|
||||
func TestNewTrMatId(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
m := gglm.NewTrMatId()
|
||||
ans := &gglm.TrMat{
|
||||
Mat4: gglm.Mat4{
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 0, 0, 0},
|
||||
{0, 1, 0, 0},
|
||||
{0, 0, 1, 0},
|
||||
{0, 0, 0, 1},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
if !m.Eq(ans) {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", m.String(), ans.String())
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestNewTranslationMat(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
m := gglm.NewTranslationMat(gglm.NewVec3(1, 2, 3))
|
||||
ans := &gglm.TrMat{
|
||||
Mat4: gglm.Mat4{
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 0, 0, 0},
|
||||
{0, 1, 0, 0},
|
||||
{0, 0, 1, 0},
|
||||
{1, 2, 3, 1},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
if !m.Eq(ans) {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", m.String(), ans.String())
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestNewScaleMat(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
m := gglm.NewScaleMat(gglm.NewVec3(1, 2, 3))
|
||||
ans := &gglm.TrMat{
|
||||
Mat4: gglm.Mat4{
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 0, 0, 0},
|
||||
{0, 2, 0, 0},
|
||||
{0, 0, 3, 0},
|
||||
{0, 0, 0, 1},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
if !m.Eq(ans) {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", m.String(), ans.String())
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func TestNewRotMat(t *testing.T) {
|
||||
|
||||
m := gglm.NewRotMat(gglm.NewQuatId())
|
||||
ans := &gglm.TrMat{
|
||||
Mat4: gglm.Mat4{
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 0, 0, 0},
|
||||
{0, 1, 0, 0},
|
||||
{0, 0, 1, 0},
|
||||
{0, 0, 0, 1},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
if !m.Eq(ans) {
|
||||
t.Errorf("Got: %v; Expected: %v", m.String(), ans.String())
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
22
gglm/vec2.go
22
gglm/vec2.go
@ -51,21 +51,24 @@ func (v *Vec2) String() string {
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Scale v *= x (element wise multiplication)
|
||||
func (v *Vec2) Scale(x float32) {
|
||||
func (v *Vec2) Scale(x float32) *Vec2 {
|
||||
v.Data[0] *= x
|
||||
v.Data[1] *= x
|
||||
return v
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Add v += v2
|
||||
func (v *Vec2) Add(v2 *Vec2) {
|
||||
func (v *Vec2) Add(v2 *Vec2) *Vec2 {
|
||||
v.Data[0] += v2.X()
|
||||
v.Data[1] += v2.Y()
|
||||
return v
|
||||
}
|
||||
|
||||
//SubVec2 v -= v2
|
||||
func (v *Vec2) Sub(v2 *Vec2) {
|
||||
func (v *Vec2) Sub(v2 *Vec2) *Vec2 {
|
||||
v.Data[0] -= v2.X()
|
||||
v.Data[1] -= v2.Y()
|
||||
return v
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Mag returns the magnitude of the vector
|
||||
@ -93,6 +96,10 @@ func (v *Vec2) Normalize() {
|
||||
v.Data[1] /= mag
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (v *Vec2) Clone() *Vec2 {
|
||||
return &Vec2{Data: v.Data}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//AddVec2 v3 = v1 + v2
|
||||
func AddVec2(v1, v2 *Vec2) *Vec2 {
|
||||
return &Vec2{
|
||||
@ -112,3 +119,12 @@ func SubVec2(v1, v2 *Vec2) *Vec2 {
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func NewVec2(x, y float32) *Vec2 {
|
||||
return &Vec2{
|
||||
[2]float32{
|
||||
x,
|
||||
y,
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
39
gglm/vec3.go
39
gglm/vec3.go
@ -65,24 +65,27 @@ func (v *Vec3) String() string {
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Scale v *= x (element wise multiplication)
|
||||
func (v *Vec3) Scale(x float32) {
|
||||
func (v *Vec3) Scale(x float32) *Vec3 {
|
||||
v.Data[0] *= x
|
||||
v.Data[1] *= x
|
||||
v.Data[2] *= x
|
||||
return v
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (v *Vec3) Add(v2 *Vec3) {
|
||||
func (v *Vec3) Add(v2 *Vec3) *Vec3 {
|
||||
|
||||
v.Data[0] += v2.X()
|
||||
v.Data[1] += v2.Y()
|
||||
v.Data[2] += v2.Z()
|
||||
return v
|
||||
}
|
||||
|
||||
//SubVec3 v -= v2
|
||||
func (v *Vec3) Sub(v2 *Vec3) {
|
||||
func (v *Vec3) Sub(v2 *Vec3) *Vec3 {
|
||||
v.Data[0] -= v2.X()
|
||||
v.Data[1] -= v2.Y()
|
||||
v.Data[2] -= v2.Z()
|
||||
return v
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Mag returns the magnitude of the vector
|
||||
@ -105,11 +108,29 @@ func (v *Vec3) Set(x, y, z float32) {
|
||||
v.Data[2] = z
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (v *Vec3) Normalize() {
|
||||
//Normalize normalizes this vector and returns it (doesn't copy)
|
||||
func (v *Vec3) Normalize() *Vec3 {
|
||||
mag := float32(math.Sqrt(float64(v.X()*v.X() + v.Y()*v.Y() + v.Z()*v.Z())))
|
||||
v.Data[0] /= mag
|
||||
v.Data[1] /= mag
|
||||
v.Data[2] /= mag
|
||||
|
||||
return v
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (v *Vec3) Clone() *Vec3 {
|
||||
return &Vec3{Data: v.Data}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//AsRad returns a new vector with all values converted to Radians (i.e. multiplied by gglm.Deg2Rad)
|
||||
func (v *Vec3) AsRad() *Vec3 {
|
||||
return &Vec3{
|
||||
Data: [3]float32{
|
||||
v.Data[0] * Deg2Rad,
|
||||
v.Data[1] * Deg2Rad,
|
||||
v.Data[2] * Deg2Rad,
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//AddVec3 v3 = v1 + v2
|
||||
@ -133,3 +154,13 @@ func SubVec3(v1, v2 *Vec3) *Vec3 {
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func NewVec3(x, y, z float32) *Vec3 {
|
||||
return &Vec3{
|
||||
[3]float32{
|
||||
x,
|
||||
y,
|
||||
z,
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
25
gglm/vec4.go
25
gglm/vec4.go
@ -81,27 +81,29 @@ func (v *Vec4) String() string {
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Scale v *= x (element wise multiplication)
|
||||
func (v *Vec4) Scale(x float32) {
|
||||
func (v *Vec4) Scale(x float32) *Vec4 {
|
||||
v.Data[0] *= x
|
||||
v.Data[1] *= x
|
||||
v.Data[2] *= x
|
||||
v.Data[3] *= x
|
||||
return v
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (v *Vec4) Add(v2 *Vec4) {
|
||||
|
||||
func (v *Vec4) Add(v2 *Vec4) *Vec4 {
|
||||
v.Data[0] += v2.X()
|
||||
v.Data[1] += v2.Y()
|
||||
v.Data[2] += v2.Z()
|
||||
v.Data[3] += v2.W()
|
||||
return v
|
||||
}
|
||||
|
||||
//SubVec4 v -= v2
|
||||
func (v *Vec4) Sub(v2 *Vec4) {
|
||||
func (v *Vec4) Sub(v2 *Vec4) *Vec4 {
|
||||
v.Data[0] -= v2.X()
|
||||
v.Data[1] -= v2.Y()
|
||||
v.Data[2] -= v2.Z()
|
||||
v.Data[3] -= v2.W()
|
||||
return v
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Mag returns the magnitude of the vector
|
||||
@ -133,6 +135,10 @@ func (v *Vec4) Normalize() {
|
||||
v.Data[3] /= mag
|
||||
}
|
||||
|
||||
func (v *Vec4) Clone() *Vec4 {
|
||||
return &Vec4{Data: v.Data}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//AddVec4 v3 = v1 + v2
|
||||
func AddVec4(v1, v2 *Vec4) *Vec4 {
|
||||
return &Vec4{
|
||||
@ -156,3 +162,14 @@ func SubVec4(v1, v2 *Vec4) *Vec4 {
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func NewVec4(x, y, z, w float32) *Vec4 {
|
||||
return &Vec4{
|
||||
[4]float32{
|
||||
x,
|
||||
y,
|
||||
z,
|
||||
w,
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
136
main.go
136
main.go
@ -1,23 +1,27 @@
|
||||
package main
|
||||
|
||||
import "github.com/bloeys/gglm/gglm"
|
||||
import (
|
||||
"fmt"
|
||||
|
||||
"github.com/bloeys/gglm/gglm"
|
||||
)
|
||||
|
||||
func main() {
|
||||
|
||||
//Mat3
|
||||
m1 := &gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
1, 2, 3,
|
||||
4, 5, 6,
|
||||
7, 8, 9,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{1, 4, 7},
|
||||
{2, 5, 8},
|
||||
{3, 6, 9},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
m2 := &gglm.Mat3{
|
||||
Data: [9]float32{
|
||||
1, 2, 3,
|
||||
1, 2, 3,
|
||||
1, 2, 3,
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{1, 1, 1},
|
||||
{2, 2, 2},
|
||||
{3, 3, 3},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -28,20 +32,20 @@ func main() {
|
||||
|
||||
//Mat4
|
||||
m4 := &gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
1, 2, 3, 4,
|
||||
5, 6, 7, 8,
|
||||
9, 10, 11, 12,
|
||||
13, 14, 15, 16,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 5, 9, 13},
|
||||
{2, 6, 10, 14},
|
||||
{3, 7, 11, 15},
|
||||
{4, 8, 12, 16},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
m5 := &gglm.Mat4{
|
||||
Data: [16]float32{
|
||||
1, 2, 3, 4,
|
||||
1, 2, 3, 4,
|
||||
1, 2, 3, 4,
|
||||
1, 2, 3, 4,
|
||||
Data: [4][4]float32{
|
||||
{1, 2, 3, 4},
|
||||
{1, 2, 3, 4},
|
||||
{1, 2, 3, 4},
|
||||
{1, 2, 3, 4},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -96,4 +100,98 @@ func main() {
|
||||
println("V6: " + v6.String())
|
||||
v6.Normalize()
|
||||
println("V6 Normal: " + v6.String())
|
||||
|
||||
//Mat2Vec2
|
||||
mat2A := gglm.Mat2{
|
||||
Data: [2][2]float32{
|
||||
{1, 3},
|
||||
{2, 4},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
vec2A := gglm.Vec2{Data: [2]float32{1, 2}}
|
||||
println(gglm.MulMat2Vec2(&mat2A, &vec2A).String())
|
||||
|
||||
//Mat3Vec3
|
||||
mat3A := gglm.Mat3{
|
||||
Data: [3][3]float32{
|
||||
{1, 4, 7},
|
||||
{2, 5, 8},
|
||||
{3, 6, 9},
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
|
||||
vec3A := gglm.Vec3{Data: [3]float32{1, 2, 3}}
|
||||
mm3v3 := gglm.MulMat3Vec3(&mat3A, &vec3A)
|
||||
println(mm3v3.String())
|
||||
|
||||
//ReflectVec2
|
||||
vec2B := &gglm.Vec2{Data: [2]float32{4, 5}}
|
||||
normA := &gglm.Vec2{Data: [2]float32{0, 1}}
|
||||
rVec2A := gglm.ReflectVec2(vec2B, normA)
|
||||
println(rVec2A.String())
|
||||
|
||||
//Quaternion
|
||||
vRot := &gglm.Vec3{Data: [3]float32{60, 30, 20}}
|
||||
q := gglm.NewQuatEuler(vRot.AsRad())
|
||||
println("\n" + vRot.AsRad().String())
|
||||
println(q.String(), "\n", q.Mag())
|
||||
|
||||
q = gglm.NewQuatAngleAxis(60*gglm.Deg2Rad, vRot.Normalize())
|
||||
println("\n" + vRot.Normalize().String())
|
||||
println(q.String())
|
||||
|
||||
//Transform
|
||||
translationMat := gglm.NewTranslationMat(&gglm.Vec3{Data: [3]float32{1, 2, 3}})
|
||||
rotMat := gglm.NewRotMat(gglm.NewQuatEuler(gglm.NewVec3(60, 30, 20).AsRad()))
|
||||
scaleMat := gglm.NewScaleMat(gglm.NewVec3(1, 1, 1))
|
||||
|
||||
modelMat := gglm.NewTrMatId()
|
||||
modelMat.Mul(translationMat.Mul(rotMat.Mul(scaleMat)))
|
||||
|
||||
println("\n\n\n", modelMat.String())
|
||||
|
||||
//Clone Vec2
|
||||
v2Orig := gglm.Vec2{Data: [2]float32{1, 2}}
|
||||
v2Clone := v2Orig.Clone()
|
||||
v2Clone.SetX(99)
|
||||
println("\n\n", v2Orig.String(), "; ", v2Clone.String())
|
||||
|
||||
//Clone TrMat
|
||||
trMatOrig := gglm.NewTranslationMat(gglm.NewVec3(1, 2, 3))
|
||||
trMatClone := trMatOrig.Clone()
|
||||
trMatClone.Scale(gglm.NewVec3(2, 2, 2))
|
||||
trMatClone.Translate(gglm.NewVec3(9, 0, 0))
|
||||
println("\n\n", trMatOrig.String(), "; ", trMatClone.String())
|
||||
|
||||
//Quat geo
|
||||
q1 := gglm.NewQuatEuler(gglm.NewVec3(180, 0, 0).AsRad())
|
||||
q2 := gglm.NewQuatEuler(gglm.NewVec3(0, 180, 0).AsRad())
|
||||
println(gglm.AngleQuat(q1, q2) * gglm.Rad2Deg)
|
||||
|
||||
//LookAt
|
||||
camPos := gglm.NewVec3(0, 0, 3)
|
||||
worldUp := gglm.NewVec3(0, 1, 0)
|
||||
targetPos := gglm.NewVec3(0, 0, 0)
|
||||
viewMat := gglm.LookAt(camPos, targetPos, worldUp)
|
||||
println(viewMat.String())
|
||||
|
||||
//Mat2Col
|
||||
mc := gglm.NewMat2Id()
|
||||
println("===============================")
|
||||
println(mc.String())
|
||||
|
||||
mc.Data = [2][2]float32{
|
||||
{1, 3},
|
||||
{2, 4},
|
||||
}
|
||||
println(mc.String())
|
||||
fmt.Printf("Arr: %v", mc.Data)
|
||||
|
||||
mc2 := gglm.Mat2{Data: [2][2]float32{
|
||||
{1, 3},
|
||||
{2, 4},
|
||||
}}
|
||||
|
||||
println(mc2.Mul(mc).String())
|
||||
}
|
||||
|
||||
17
main_test.go
17
main_test.go
@ -7,9 +7,10 @@ import (
|
||||
)
|
||||
|
||||
var (
|
||||
dotVec2Result float32 = 0
|
||||
dotVec3Result float32 = 0
|
||||
crossResult *gglm.Vec3
|
||||
dotVec2Result float32
|
||||
dotVec3Result float32
|
||||
crossResult *gglm.Vec3
|
||||
mulMat4Vec4Res *gglm.Vec4
|
||||
)
|
||||
|
||||
func BenchmarkDotVec2(b *testing.B) {
|
||||
@ -71,3 +72,13 @@ func BenchmarkMulMat4(b *testing.B) {
|
||||
m1.Mul(m2)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
func BenchmarkMulMat4Vec4(b *testing.B) {
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m1 := gglm.NewMat4Id()
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v1 := gglm.Vec4{}
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for i := 0; i < b.N; i++ {
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mulMat4Vec4Res = gglm.MulMat4Vec4(m1, &v1)
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}
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}
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